Изучение базовых задач по робототехнике (движение по черной линии, прохождение лабиринта) в среде Кулибин

Автор: Острожная Елена Валериевна

Организация: МБОУ СШ № 7

Населенный пункт: ХМАО-Югра, г. Нижневартовск

При преподавании робототехники в школе в среднем звене изучаются такие базовые задачи, как проезд робота по линии или прохождение лабиринта. Часто изучение прохождения лабиринта затруднено отсутствием самого лабиринта. Программа Кулибин даёт нам возможность изучить все эти важные действия без применения конструктора.

Рассмотрим первое задание: проход участка по черной линии. Для этого нашему роботу добавим датчики. Здесь есть датчик линии. Надо расширить нижнюю платформу, поставив дополнительный элемент. Подключаем датчики линии, например, к А0 и А1. Можно приступить к программированию. В нашем случает разберём стандартную ситуацию, когда оба датчика видят белый цвет, один из датчиков сместится и видит черный цвет, или оба видят черный цвет на перекрёстке. Если надо остановиться на черной метке, то надо поставить остановку моторов. Пусть А0-правый датчик, А1 – левый датчик.

Усложним задачу. Пусть нам надо вернуться в исходное поле. Для этого нам потребуется переменная, которая будет считать, сколько раз мы проехали чёрный цвет двумя датчиками сразу. Назовём её перекрёсток. Цикл должен завершится, когда переменная увеличится.

Прохождение лабиринта.

Для прохождения лабиринта нам потребуются датчик касания (мы подключили его к контакту D11) и дальномер (D9).

Сначала необходимо развернуть дальномер. Мы рассмотрим правило левой руки, поэтому развернём его влево (установить угол 0 сервоприводу D9). Так как этот готовый лабиринт в программе Кулибин не имеет обозначенного выхода, то сделаем цикл бесконечным, без условия.

Будем повторять действия пока машина не упрется в стену, а значит не сработает датчик касания.

Надо учесть, что в процессе движения машина может не ровно ехать и желательно её выравнивать, немного сдвигая. Например, если расстояние по дальномеру <20, то поворачиваем направо на 3 градуса, а если > 35, то поворачиваем налево также на 3 градуса. Иначе робот едет прямо.

Как только сработает датчик касания, робот останавливает моторы. Едет немного назад (0,2сек) и поворачивает направо на 90 градусов.

В итоге возможности программы Кулибин дают шанс изучить такие задачи без использования специального оборудования.